黄門さまの諸国漫遊の旅に“助さん"として、お供する井上進ノ助。一行は、旅の道中、ある藩の殿様が誘拐される事件に出くわす。トラブルが大好きな黄門さまは喜んで首を突っ込むが事件の解決と黄門さまの護衛にとお供の者は今回も大忙し!! さらに徳川に恨みを持つ兄妹が黄門さまを討ちとるため、危険な罠を…!?