開発コード「J29」。2002年に生産を終了してから17年後に復活した5代目は、トヨタが2011年から技術提携を結ぶBMWとの共同開発車となる。開発責任者は多田哲哉が担当した。車両のチューニングは成瀬弘の最後の（日本人以外の）直弟子であるベルギー人テストドライバーのヘルフィ・ダーネンスに一任されている。 BMWとの協業を行った理由としては、歴代モデルからの伝統となる「直列6気筒エンジン＋後輪駆動（FR方式）」というパッケージングを実現するためであった。また、開発が始まった2012年当時に直列6気筒エンジンを世界で唯一製造していた自動車メーカーがBMWであったことが大きな要因となった。 開発コストの低減を考慮した結果、車両構成の基礎となるエンジンやシャシーなどのプラットフォームをBMW・Z4の第3世代モデル（G29型）と共有し、車両の製造に関してもZ4と同じくオーストリアの自動車製造会社であるマグナ・シュタイアが担当する。このため製造事業者はBMW（Bayerische Motoren Werke AG）名義で、トヨタは輸入販売元として位置付けられている。 開発経緯から「Z4の姉妹車」と見なされることが多いが、実際は開発の初期段階でエンジンやプラットフォームを共通にすることを決めた後は、両車とも完全に別々に開発を行っている。